Kajukenbo foi criado entre 1947 e 1949, em Palama Settlement em Oahu, Havaí. Formou-se um grupo que se chamava "Black Belt Society", que juntou cintos negros de diversas origens das artes marciais que se reuniram para treinar e aprender uns com os outros. Este foi o início de um estilo, adaptativo evolutivo concebido para combinar os aspectos  mais úteis das artes. Há cinco mestres reconhecidos como co-criadores do Kajukenbo, e é a partir das suas respectivas artes que Kajukenbo cria o seu nome. Kajukenbo=KA JU KEN BO Arte: Karate, Judo, Kenpo, Boxe Chinês Estilo: Tang Soo Do, Se Ryu Keino e Kodenkan Ryu,  Danzan, Kosho Ryu, Ch'uan Fa e Kung Fu. Contribuidor Fundador: Peter Young Choo Yil, Frank Ordonez e Joe Holck, Adriano Emperado e Clarence Chang. Conceito Filosófico de Kajukenbo: "Através do estilo de vida do punho alcanças a longevidade e a felicidade". O Kenpo emergiu como o núcleo em torno do qual esta nova arte foi construída. Embora desacreditada pelo nome, outras influências foram sendo incluídas, como o Boxe Americano (pelo havaiano Choo Welterweight) e Esgrima (Emperado também estudou Kali e Arnis Esgrima). Em 1940, a Palama Settetlement era um centro comunitário numa área violenta da ilha de Oahu, onde brigas corporais ou esfaqueamentos eram comuns. Partindo deste ambiente, os fundadores de Kajukenbo quiseram desenvolver uma arte que fosse útil para a rua. Como os praticantes lutavam na zona de Palamas Settetlement, os fundadores de Kajukenbo rapidamente ganharam reputação como formidáveis lutadores de rua. Em 1950, Adriano Emperado, juntamente com seu irmão Joe Emperado, começou a ensinar a arte numa aula aberta. Chamaram à escola Instituto de Defesa Pessoal Kajukenbo (KSDI). A ênfase durante, o treino era de tal forma real que os estudantes regularmente partiam ossos, desmaiavam de cansaço, ou eram nocauteados. No entanto, a reputação da arte nova e dura atraiu mais estudantes e Emperado abriu uma segunda escola próxima de Kaimuki YMCA. Rapidamente Emperado tinha aberto 12 escolas Kajukenbo no Havaí, tornando-o a segunda maior cadeia de escolas a tempo inteiro. Leoning John, que foi graduado cinto negro por Emperado, trouxe para o continente em 1958 o Kajukenbo. Desde aquela altura, o Kajukenbo continuou a florescer e crescer. Desde o seu início, o Kajukenbo era uma arte eclética e adaptável com o passar do tempo o Kajukenbo continuou a mudar e evoluir. Actualmente existem alguns estilos distintos, e "reconhecidos" ramos de Kajukenbo: Kenpo ("Emperado Método "ou "Hard Tradicional Estilo"), Tum Pai, Ch'uan Fa, Wun Hop Kuen Do, e Gaylord Método. Além disso, existem vários ramos "não reconhecidos" sucursais, incluindo ACS - 3 e Kenkabo. Isto pode ser confuso para uma pessoa de fora, mas é a essência da arte. Os estudantes não são obrigados a imitar o professor, mas são encorajados a desenvolver a sua própria "expressão" da arte.